Localización de un robot móvil en ambientes dinámicos mediante información visual. Estado del arte.Vicente

Vicente Román Erades

Resumen


La localización y creación de mapas son dos tareas que los robots móviles autónomos deben resolver. Por ello, muchos investigadores se han preocupado por este tema, proponiendo diferentes métodos para abordar esos problemas. Este artículo presenta un estado del arte sobre los métodos utilizados en la navegación de estos robots. Con este propósito, se ha considerado como método óptimo aquel en el que el robot captura información visual del entorno y mediante una transformación matemática describe la información de manera comprimida y compacta. Utilizados estos descriptores de apariencia global los robots son capaces de crear un mapa topológico aproximado o estimar una posición en un mapa previamente construido. En la literatura científica se pueden encontrar numerosos enfoques para resolver problemas de mapping y localización. En este artículo se realiza una recopilación de los más relevantes y se presenta una lista de posibles líneas de investigación.



DOI: https://doi.org/10.21134/doctumh.v4i1.1494


ISSN: 2530-7320


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